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本发明公开了一种用于变胞机器人重构的稳定性控制方法，包括：1、生成变胞机器人重构过程中各关节的期望轨迹；2、通过将关节以及调质心滑块的期望轨迹与实际轨迹的偏差输入至滑模控制器中，计算并输出重构过程各关节以及调质心滑块运动实际所需力矩；3、将重构过程中各关节以及调质心滑块运动的实际所需力矩输入至动力学模型中得到各关节以及调质心滑块的实际轨迹；4、利用各关节以及调质心滑块运动的实际轨迹计算变胞机器人ZMP的实际值，并将其反馈回模糊PID控制模块构成稳定性的上层闭环控制。本发明能够实现整车实际ZMP位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116834028 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310570479.1
(22)申请日 2023.05.19
(71)申请人 合肥工业大学
地址 230009
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