原创力文档- 3
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- 2023-10-04 发布于四川
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本实用新型属于抓持装置技术领域，提供了一种刚柔软耦合的封闭式软体抓持装置，包括柔性架、至少一条气动肌腱、若干第一卡箍、接头，柔性架的侧壁上设置有呈矩阵状分布的若干第一通孔，第一通孔的孔径大于气动肌腱的直径，气动肌腱从若干第一通孔中穿入穿出从而缠绕在柔性架上，气动肌腱的端口均通过第一卡箍与接头相连，接头上连接有气管，柔性架的内侧套设有柔性防护套，柔性架的外侧设有刚性防护罩，柔性防护套和刚性防护罩均为管状空心结构。与现有技术相比，本实用新型的优点在于：融合刚性轻薄承载结构、柔性纤维强化的气动人工肌肉
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 219788386 U
(45)授权公告日 2023.10.03
(21)申请号 202320570562.4
(22)申请日 2023.03.22
(73)专利权人 宁波大学
地址 315211
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