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提供一种考虑输入非线性的预设精度分布式同步跟踪控制方法，该方法包括下列步骤：建立未知输入非线性多智能体系统的数学模型；将非仿射未知输入非线性模型转化为非仿射模型，建立可用于控制设计的多智能体系统数学模型；利用神经网络处理系统建模不确定性问题，利用边界估计技术处理系统增益函数未知问题设计控制律；基于最小学习参数技术设计自适应鲁棒项，以估计神经网络权值向量，得到最终控制律。本发明方法可用于输入非线性先验知识未知的多智能体系统高精度控制，能够保证系统的渐近收敛稳定性与控制性能。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116841311 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310735416.7
(22)申请日 2023.06.09
(71)申请人 中国人民解放军空军工程大学
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