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一种改进型限位控制电路的水炮控制器的制作方法 本实用新型涉及消防机器人技术领域，具体为一种改进型限位控制电路的水炮 控制器。 背景技术： 随着社会经济的发展，各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，燃 气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替 消防救援人员进入浓烟、易燃易爆、有毒、缺氧等危险灾害事故现场进行数据 采集、处理、反馈，大大降低了消防员的人员伤亡。消防水炮作为智能消防机 器人的重要一部分，是远距离扑救火灾的重要设备，将直接影响智能消防机器 人的整体使用性能。市面上已有的消防机器人水炮控制器多采用绝对值编码器 实时采集水炮自摆的角度值，根据角度值，调整电机旋转方向。如果采集的绝 对值编码器数据有误或者软件程序跑飞，易造成电机堵转，进而损坏电机和其 他部件。 技术实现要素： 本实用新型主要解决的技术问题是如何提供一种改进型限位控制电路的水炮控 制器，将水炮水平旋转、垂直俯仰和直流雾化功能、电机电流采样功能、水压 检测功能、温度检测功能、火源识别功能和自喷淋功能集成于一体，实现了模 块化设计，适用于不同的机器人底盘，便于系统的可移植性。同时对水平旋转 和俯仰电机 h 桥驱动控制电路进行改进，在电路中加入了限位开关控制，实现 了软硬件双重保护，避免了软件控制的延时性和鲁棒性，提高了系统的实时性 和安全性，即使程序跑飞也能防止转动过度，有效保护电机和其他组件。 为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是： 一种改进型限位控制电路的水炮控制器，结构包括总控制器部分(1)通过连接线 分别与供电单元(2)、can 通讯单元(3)、信息采集单元(4)、执行机构(5)、驱 动系统部分(6)连接，其中，can 通讯单元(3)与上级总控制器部分(1)通过 can 通讯方式通讯连接；信息采集单元(4)通过连接线分别与温度传感器(7)、压力 传感器(8)、火源探测器(9)、霍尔电流传感器(10)分别连接；所述执行机构(5) 包括安装在水炮上的电磁阀(11)和报警灯(12)，驱动系统部分(6)包括水平旋转 电机和绝对值编码器部分(13)、垂直俯仰电机和绝对值编码器部分(14)以及直 流雾化电机(15)三部分组成。 作为优选，水平旋转电机和绝对值编码器部分(13)是指绝对值编码器安装在水 平旋转电机尾部输出轴上，垂直俯仰电机和绝对值编码器部分(14)是指绝对值 编码器安装在垂直旋转电机尾部输出轴上。 进一步所述，水平旋转电机和垂直俯仰电机采用限位控制电路；限位控制电路 结构包括 h 桥驱动电路、隔离光耦、常闭限位开关和单片机组成，h 桥驱动电 路由两个 p 沟道场效应管和两个 n 沟道场效应管组成，两个 p 沟道场效应管包 括 p 沟道场效应管 q1 和 p 沟道场效应管 q2，两个 n 沟道场效应管包括 n 沟道 场效应管 q3 和 n 沟道场效应管 q4；常闭限位开关包括常闭限位开关一和常闭 限位开关二，隔离光耦包括隔离光耦 u1 和隔离光耦 u2；常闭限位开关串联在 隔离光耦输入端。 进一步所述，h 桥驱动电路上桥臂隔离光耦输入侧通过接插件 j2 和 j3 接入两 个常闭限位开关。 作为优选，所述常闭限位开关一通过接插件 j2 串联在 p 沟道场效应管 q1 栅极 控制端的隔离光耦 u1 输入侧。 作为优选，所述常闭限位开关二通过接插件 j3 串联在 p 沟道场效应管 q2 栅极 控制端的隔离光耦 u2 输入侧。 作为优选，所述单片机输出 io 口 mcu_out1 控制 p 沟道场效应管 q1 的通断。 作为优选，所述单片机输出 io 口 mcu_out2 控制 p 沟道场效应管 q2 的通断。 作为优选，所述单片机输出 io 口 mcu_out3 控制 n 沟道场效应管 q3 的通断。 作为优选，所述单片机输出 io 口 mcu_out4 控制 n 沟道场效应管 q4 的通断。 本实用新型能够有效解决现有技术存在的问题,本实用新型将智能消防机器人水 炮相关功能集成于一体，通过集成化和模块化设计，可移植性高，适用于不同 机器人底盘。同时本实用新型通过对电机驱动电路进行改进，将限位开关串联 在光耦输入端，在检测到电机运行到设定极限位置的同时，实现硬件断电，相 比于单纯依靠绝对值编码器来获取水炮位置来说，软硬件双重保护，提高了实 效性和安全性，防止软件失效而造成电机堵转。是对现有技术一次扩展性的技 术创新，具有很好的推广和使用价值。 附图说明 为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用 新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前 提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中： 图 1 是