三回路自动驾驶仪的研究.docxVIP

三回路自动驾驶仪的研究 目前，国外一些陆军武器采用了三种自动驾驶结构，但国内数据对其进行了详细分析。本文对这类驾驶员的特点、优缺点和设计方法进行了深入研究，正确掌握了这类驾驶员的应用具有很高的技术实用价值。 1 回路驾驶仪的结构特点 采用三回路自动驾驶仪,给系统内回路引入了一个俯仰角?的反馈信息,相当于引入了一个近似攻角α的反馈信息. 因为纵向平面内的几何参数满足?=θ+α的关系,但飞行速度角θ变化缓慢,故在过渡过程中?近似α. 于是形成了与攻角α近似成比例的恢复力矩,从而有助于导弹的稳定. 三回路自动驾驶仪结构框图如图1所示. 图1b是三回路自动驾驶仪的等效框图,从图1b中可以看出,其三个回路为:阻尼回路、增稳回路和过载回路. 阻尼回路的作用是增加系统阻尼;增稳回路可以使弹体增稳,自振频率增加,响应速度加快;外回路采用过载闭环,并且采用积分校正以减小静差. 三回路驾驶仪的增稳内回路可以视为一个姿态驾驶仪,其输入指令为?c,输出为姿态角?. ?c由过载驾驶仪误差信号通过积分获得(见图1b). 下面通过实例来分析三回路驾驶仪的特点. 不稳定导弹在某特征点处的弹体传函动力学系数:aα=-250s-2,aδ=500s-2,aω=3.0s-1,bα=3.0s-1,bδ=0.36s-1,v=500m/s. 由此得k?˙=6.60?C2=?0.004?C1=?0.025?A1=?0.00068?A2=?0.0002?Ti=0.31k?˙=6.60?C2=-0.004?C1=-0.025?A1=-0.00068?A2=-0.0002?Τi=0.31. 舵机参数为:ks=0.004,ωs=180m/s,μs=0.7,加速度计kac=0.8. 在本实例中,?˙(s)δ(s)=k?˙(Tis+1)C2s2+C1s+1?˙(s)δ(s)=k?˙(Τis+1)C2s2+C1s+1 此弹是不稳定弹体,极点x1=-18.8,x2=12.8中有一个不稳定. x2处于根轨迹图右半平面. 对系统内回路设计得kg=45,KC=500,其增稳回路闭环极点为-158.6,-43.5+122.1i,-43.5-122.1i,-6.1+1.0i,-6.1-1.0i,所有根全部处于根轨迹图的左半平面,所以通过对阻尼及姿态回路的设计,该系统已经稳定. 图2仅对三回路驾驶仪的内回路的姿态驾驶仪进行设计的结果,其中?为姿态角,θ为速度倾角,α为攻角,且输入?c为单位阶跃. 由此可见通过内回路姿态驾驶仪的适当设计可使不稳定弹体具有很好的稳定过渡过程. 外回路设计参数KB=0.002. 外回路的横向过载输入ayc是单位阶跃时,自动驾驶仪过载输出曲线见图3a,对应的姿态内回路指令?c,输出?,θ,α见图3b. 2 算法2.2回复使用参数 图1b中,若令1/s及s对消,可以看出三回路驾驶仪是一个零型系统,对单位阶跃横向过载指令输入存在稳态误差. 根据图1a对三回路系统的闭环传函进行推导,得出 aya′yc=kAksk?˙vωi(A2s2+A1s+1)s[(s2ω2s+2μsωss+1)(C2s2+C1s+1)]+kgksk?˙(Tis+1)(s+ωi)+kackAksk?˙vωi(Ass2+A1s+1).aya′yc=kAksk?˙vωi(A2s2+A1s+1)s[(s2ωs2+2μsωss+1)(C2s2+C1s+1)]+kgksk?˙(Τis+1)(s+ωi)+kackAksk?˙vωi(Ass2+A1s+1). 当系统进入稳态即s→0时,自动驾驶仪的稳态闭环增益为K=kAvkg+kackAvΚ=kAvkg+kackAv. 其闭环增益由kA,kg,kac,v确定,其中kac为已知参数;kA,kg为设计参数;v为导弹的速度. 从系统的稳态闭环增益K的表达式可以看出,稳态闭环增益虽与气动系数k?˙k?˙无关,但是导弹速度v的变化对闭环增益的大小还是存在影响的,通常这一影响可以采用闭环增益随v调整的办法解决(v(t)可采用名义弹道估值或通过轴向加速度计输出积分得到). 图4为其他参数一定,弹体气动增益k?˙k?˙变化时,单位阶跃指令输入的过载输出响应曲线. 从曲线可以看出,气动参数k?˙k?˙在其名义值基础上±50%时,只会影响响应曲线的过渡过程时间和超调量等性能指标,并不会对稳态终值造成影响. 也就是说,在气动参数变化时,三回路自动驾驶仪对单位阶跃信号响应的稳态值不变. 3 弹性模件中,1.2.2.2n的响应 同理,根据图1a的三回路系统推导从δn到ay的闭环传函为ayδn=ayδn= K1s(Tjs+1)(T2j1s2+2μj1Tj1s+1)(T2j2s2+2μj2Tj2s+1).Κ1s(Τjs+1)(Τj12s2+2μj1Τj1s+1)(Τj22s2+2μj2Τj2s+1). 式