机器视觉技术与应用实战-3D感知与目标识别.pptVIP

《机器视觉技术与应用实战》 《机器视觉技术与应用实战》 我们处在一个三维世界里面，对3D图像进行获取和分析一定具有大量的应用需求，3D视觉当前也受到开发人员和投资机构越来越多的关注。3D图像的采集设备也不断成熟，进入实用阶段，本节介绍了通过单目相机进行3D定位的理论基础，包括2D图像的3D信息。因为它采用的几乎就是一套2D视觉的硬件，成本很低，大量的应用问题可以被一个单目3D系统解决。不过，它也有一定的局限性，比较适合的是扁平的物体，或称之为2.5D视觉。 本节主要介绍以下几个方面的内容： 从2D图像中得倒3D信息，采用单目相机获取深度信息。 3D感知的手段，3D仿射变换、摄像机模型、双目相机标定、3D目标重建作为3D匹配的基础。 3D模型和匹配，包含模型表示，和常见的匹配方法，重点介绍几何模型比对。 2.7.1 从2D图像中得到3D信息 图像是实际世界的2D投影。2D图像中存在很多线索，可用于3D解释。人类能够根据照片、视频等2D的视觉输入感知和分析3D世界的结构信息。 （一）2D图像中的3D线索 在下图2.65中可以看到一些深度线索。左边的第一辆汽车挡住了部分后面的汽车，这些汽车又挡住了部分电线杆和后面的树和大海。右边的汽车挡住了房子，房子又挡住了大海和天空。右侧的地上纹理表明地是平面，纹理逐渐缩短表明地面逐渐远离观察者……这说明在2D图像中包含3D信息，比如空间前后，距离远