二阶系统的性能指标分析.docx

邢台学院物理系 《自动控制理论》课程设计报告书 设计题目: 二阶系统的性能指标分析 专 业: 自动化 班 级: 学生姓名: 学 号: 指导教师: 2013 年 3 月 24 日 邢台学院物理系课程设计任务书 专业： 自动化 班级： 学生姓名 学号 课程名称 自动控制理论 设计题目 二阶系统的性能指标分析 目的：通过对二阶系统的性能指标分析得知，系统三方面性能对系统结构和参数的要求往往是相互制约的，工程中通过在系统加一些附加装置来改善二阶系统的性能。通过本次课题来了解改善方法。 1 二阶系统性能指标概述 2. 应用模拟电路来模拟典型二阶系统和典型三阶系统设计目的、 3.1 二阶系统传递函数标准形式及分类 主要内容 （参数、方 法）及要求 过阻尼二阶系统动态性能指标计算 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 改善二阶系统动态性能的措施4 二阶系统性能的MATLAB 仿真 工作量 2 周 3 周至 4 周 进度安排 3 月 11 至 3 月 13 日收集资料，3 月 14 至 3 月 22 编写，3 月 23 至 3 月 24 日制图 主要参考资料 谢红卫. 现代控制系统. 高等教育出版社，2007 胡寿松. 自动控制原理. 科学出版社，2007 黄忠霖. 自动控制原理的 MATLAB 实现. 国防工业出版社，,2007 [4]自动控制原理及其应用（黄坚第二版）高等教育出版社 指导教师签字  系主任签字  2013 年 3 月 24 日 摘 要 二阶系统是指由二阶微分方程描述的自动控制系统。例如，他励直流电动机 ﹑RLC电路等都是二阶系统的实例。二阶系统的性能指标分析在自动控制原理中具有普遍的意义。 控制系统的性能指标分为动态性能指标和稳态性能指标，动态性能指标又可分为随动性能指标和抗扰性能指标。 稳态过程性能 稳态误差是系统稳定后实际输出与期望输出之间的差值 本次课程设计以二阶系统为例，研究控制系统的性能指标。 关键词：二阶系统 性能指标 稳态性能指标 动态性能指标 稳态误差 调节时间 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u 二阶系统性能指标概述 1 应用模拟电路来模拟典型二阶系统。 1 二阶系统的时间响应及动态性能 4 二阶系统传递函数标准形式及分类 4 过阻尼二阶系统动态性能指标计算 5 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 7 改善二阶系统动态性能的措施 14 二阶系统性能的MATLAB 仿真 18 5 总结及体会 19 参 考 文 献 19 二阶系统性能指标概述 二阶系统是指由二阶微分方程描述的自动控制系统。例如，他励直流电动机 ﹑RLC电路等都是二阶系统的实例。二阶系统的性能指标分析在自动控制原理中具有普遍的意义。 控制系统的性能指标分为动态性能指标和稳态性能指标，动态性能指标又可分为随动性能指标和抗扰性能指标。 稳态过程性能 稳态误差是系统稳定后实际输出与期望输出之间的差值 应用模拟电路来模拟典型二阶系统。 1．2—l 是典型二阶系统原理方块图，其中 T0＝1 秒；T1＝0.1 秒；K1 分别为 10；5；2.5；1。 图 2－1 二阶系统 开环传递函数为： ?G(S ) ? K1 ? K1 ? T S (  （2－1） T S 1) S (T 0 1 1 K S ? 1) 其中， K ? 1 T ? 开环增益。 0 闭环传递函数： ?nW (S ) ? K ? 1 ??2 ? n （2－2） nT S 2 n 1 S ? K T S 2 2 ? 2T?S ? 1 S 2 ? 2??nS ? ? 2 1其中， ? n ? T 1 ? K T ? K 1 T T （2－3） ? 1 T 1 1 0 2? 0 K T 2 1 1 （2－4） 1 当0 ? ? ? 1。即欠阻尼情况时，二阶系统的阶跃响应为衰减振荡， 如图 2－2 中曲线①所示。 C(t e???nt 1 ? ? 2 1 ? ? 2  sin(? td t ? 0) (t ? 0) （2－5） 1 ? ? 2 1 ? ? 2 1 1 ? ? 2 ? ? tg ?1 ? 峰值时间可由式（2－5）对时间求导数，并令它等于零得到： ?n1 ? ? 2pt ? ? n 1 ? ? 2 p d  （2－ 6） 超调量 Mp： 由M p ? C (t) ? 1 求得 1?? 2M ? 1?? 2 p （2－7） 调节时间t s 倍，即 ，采用 2％允许误差范围时，近似的等于系统时间常数 4 的四 ?? n t ? 4 s ?? n （2－8） 当? ? 1，即临界阻尼情况时，系统的阶跃响应为单调的指数曲线， 如图 2－2 中曲线②所示。输出响应 C(t)为 nC(t) ? 1