机电一体化第3讲.机械系统数学模型的建立1.ppt

第二章机械系统设计2.1 机械系统数学模型建立 预备知识拉氏变换的主要运算定理1、 线性定理 f(t)=f(t)±f?(t)F(s)=F(s)±F?(s)2、比例定理 L[f(t)]=kF(s)3、微分定理 f(t)=kf(t) 5、位移定理L[ef(t)]=F(s+a)4、 积分定理预备知识 预备知识方框图及其运算 2.1机械系统数学模型的建立· “系统”—— 由一些元件或零部件按照一定方式 相互连接成的集合体。·机电一体化系统中，机械系统和电系统连接往往 通过传感器或换能器，将被测物理量(位移、速 度、加速度、声波、液压等)转化为变化的电流 和电压，系统在给定条件下(如一定的信号形式) 完成某种功能。 2 . 1机械系统数学模型的建立机械移动系统机械转动系统机械系统 2 . 1 机 械 系 统 数 学 模 型 的 建 立1.机械移动系统不一定需要真正的弹簧、阻尼器和质量块， 只 要具有刚性、阻力及惯性这些性能，在输入力作用 下，系统能产生一定相应输出，如位移输出。表示系统惯性表示系统刚性表示摩擦或衰减效应质 量弹 簧阻 尼机械移动系统 2.1机械系统数学模型的建立m k C(a)质量； (b)弹簧； (c)阻尼图2.1 机械平移系统基本元件(a)质量； (b)弹簧； (c)阻尼 (2)弹簧力：对于线性弹簧来说，弹簧被拉伸或压缩时，弹 簧的变形量与所受的力成正比，数学模型为F.(t)=kx(t)(3)阻尼力：当力较大质量块获得较大速度时，不能忽略空 气阻尼力的影响。在粘性摩擦系统中，阻尼力与速度v成正比，数学模型为F.()=a()=c42.1机械系统数学模型的建立有三种阻止运动的力：惯性力、弹簧力和阻尼力。(1)惯性力：根据牛顿第二定律，惯性力等于质量乘以加速 度，数学模型为 基本元件公式能量或消耗功率直线型质量块(惯性力)弹簧(弹簧力)F,=kx阻尼器(阻尼力)P,=cv22.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立2.机械旋转系统·三个相应的基本元件： 转动惯量、扭簧和黏滞阻尼器。对 应于这三个基本元件的三种阻止运动的力为外力矩M(t)、 阻力矩M。(t)和扭簧力矩M,(t)Coθ? M θ2图2.2 机械旋转系统基本元件 (a)转动惯量； (b)阻尼； (c)扭簧θ M 2.1机械系统数学模型的建立(1)外力矩M(t), 也称扭矩；θ(t)为旋转角度； J为转动惯量； E 为角加速度。θ M(2)阻尼力矩M。(t);cg为黏滞阻尼系数，θ?(t)和O? (t)分别为(3)扭簧力矩M;k。 为扭簧刚度。M?(1)=k?[O()-O?(1)]输入与输出旋转角度。θ? M?θCo 基本元件公式能量或消耗功率旋转型转动惯量(外力矩 )扭簧(扭簧力矩)Mx=k? θ黏滞阻尼器(阻尼力矩)P.=com22.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立3.机械系统建模·例2.1 如图所示的机械振动系统。在外力F的作用下，根 据牛顿第二定律，系统微分方程可以写成为F(s)-kX(s)-csX(s)=ms2X(s) 2.1机械系统数学模型的建立· 例2 .2 设弹簧-质量-阻尼组成的简单的机械平移系统如图 所示，列出以F为输入，以质量的位移y为输出的运动方程 式。根据牛顿第二定律可得：2F=m=m则系统的方程为： 上式经整理，可得系统的微分方程为：传递函数：平基系统 2.1机械系统数学模型的建立F(s) X(s)1/ms2CSk 2.1机械系统数学模型的建立· 例2 .3 对于如图所示的车辆振动系统，求X1、X2随F变 化的关系。X?(t)CY?(t)K?F(t)M? 2.1机械系统数学模型的建立二 m,s2+Cs+K mqm?s?+(m?+m?)Cs3+(m?K?+m,K?+m?K?)s2+CK?s+K?K? 2.1机械系统数学模型的建立· 例2.4简单扭摆的工作原理如图所示，图中J为摆锤的转动 惯量； c为摆锤与空气间的粘性阻尼系数； k为扭簧的扭转 刚度； T(t)为加在摆锤上的扭矩；θ(t)为摆锤转角。则系 统的运动方程为：·对应于这三个基本元 件的三种阻止运动的 力为外力矩M(t)、 阻矩(tM)。(t)和扭簧力矩M+M,+Mx=TJ0+C0+Kθ=T(t)θ(s) 1二T(s) Js2+Cs+KC(t) 基本元件公式能