行走机器人智能优化设计.docx

摘要 机器人作为技术发展的最前沿和综合的技术平台。开展仿人机器人技术的研究, 不但可以促进机械、控制、信息、计算机等多学科的发展，还可以为医疗、危险作 业、军事等领域的发展提供有力的技术支持。双足行走机器人是一种符合人体特点 的人型机器人。市场前景十分广阔。但是，由于双脚机器人不具备固定的基础姿势, 且具有多个关节的自由度，因此需要更高的灵活性，更好地适应环境，这就给双脚 机器人的稳定性带来了更高的要求。 基于双足行走机器人，对其工作状态下ZMP点的判定进行了研究，设计了一种 自定义脚”，并建立了 Adams模拟系统，对其行走稳定性进行了分析。 本课题的主要工作和创新点如下： 在学习和借鉴了大