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本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种AGV跟随主线设备的控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于当前采样周期和上一个采样周期的参考点数据，计算AGV相对于主线设备的实际误差距离；根据AGV相对于主线设备的最大速度差、预设最大误差消耗时间计算AGV相对于主线设备的最大误差距离；利用实际误差距离、最大误差距离计算AGV相对于主线设备的速度变化量；根据AGV的初始速度及其相对于主线设备的速度变化量，计算跟随速度，并根据计算得到的跟随速度控制AGV跟随主线设备运动。本发明通过主动获取主线设备上的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116859925 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310824228.1
(22)申请日 2023.07.06
(71)申请人 华晓精密工业（苏州）有限公司
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