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本发明提供了一种基于双目立体视觉的无人机自主空中对接方法，包括以下步骤：首先针对对接目标的识别问题提出了基于YOLOv4的智能识别方法，随后构建了基于模型预测控制的轨迹规划方法，最后设计了基于PID‑干扰观测器的对接控制方法。本发明采用了深度学习目标检测算法来对目标进行识别，使算法具有更好的实时性和检测精度，实现了对目标当前位置的定位和坐标解算；采用基于模型预测控制的轨迹规划方法，实现了对对接轨迹的规划；利用基于目标识别方法所解算的位置信息以及模型预测控制中输出的参考轨迹，设计了基于PID‑干扰
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116860000 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310918303.0
(22)申请日 2023.07.25
(71)申请人 西北工业大学
地址 710072
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