一种面向非合作目标自主抓取的状态估计与决策控制方法.pdfVIP

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2023-10-11 发布于四川
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一种面向非合作目标自主抓取的状态估计与决策控制方法.pdf

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一种面向非合作目标自主抓取的状态估计与决策控制方法，属于自主抓取领域。包括步骤：采集实时图像数据，采用YOLOv5算法实时检测非合作目标中心位置；采用PoseCNN算法实时估计姿态，形成非合作目标状态实时估计策略；建立由机械臂末端执行器(二指夹爪)和目标组成的自主抓取系统为马尔可夫决策模型；采用人类专家示范方式实现网络初始化训练并采集监督数据，存储状态‑动作数据对；构建目标函数、网络梯度和损失函数并设计共享特征提取单元及网络特征回归部分；利用监督数据训练Actor网络并进行抓取实验，实现自定义模

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116852347 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310246700.8 (22)申请日 2023.03.14 (71)申请人哈尔滨理工大学地址 15008