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本发明公开了一种图像深度估计方法、装置、设备及存储介质，属于深度估计技术领域。本发明通过获取待评估对象的彩色图像和单线图像；将所述单线图像输入到第一网络模块中进行特征提取和绝对深度估计，得到单线压缩特征图和绝对深度估计结果；将单线压缩特征图和所述彩色图像输入到第二网络模块进行相对深度估计，得到相对深度估计结果；根据所述相对深度估计结果和绝对深度估计结果确定所述待评估对象对应的输出深度图。通过这种方式，基于不同形态数据的特征进行深度估计，可以有效提升模型进行深度估计的效果，减少深度估计误差并增强深
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116862968 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310777603.1
(22)申请日 2023.06.28
(71)申请人 深圳市杉川机器人有限公司
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