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本发明公开了一种基于防侧翻的双车集装箱野外运输集成控制方法，属于车辆智能控制领域。首先根据双车集装箱运输实体模型，建立集装箱运输系统四轮独立转向动力学模型，同时获取集装箱运输车路径信息，建立集装箱运输系统偏差状态空间模型。将集装箱运输系统偏差状态空间模型离散化，得到集装箱运输系统离散状态空间模型。然后基于偏差状态空间模型和离散状态空间模型，设计模型预测控制器，得到集装箱运输系统的控制输入。最后通过该控制输入同时控制集装箱运输系统沿着期望的路径行驶以及转向时车辆的侧倾角，达到防止发生侧翻事故的目的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116859942 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310961200.2
(22)申请日 2023.08.01
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
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