一种地图辅助的多传感器融合定位方法及计算机可读介质.pdfVIP

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2023-10-11 发布于四川
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一种地图辅助的多传感器融合定位方法及计算机可读介质.pdf

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本发明提出了一种地图辅助的多传感器融合定位方法及计算机可读介质。本发明获取高精度地图数据；将高精度地图数据在Lanelets地图框架下，结合每条虚线车道线的端点构建每个矩形车道单元；通过解算得到WGS‑84坐标系下车辆近似位置；将车辆近似位置落在的矩形车道单元记为起始搜索单元；结合起始搜索单元计算所有候选单元对应的虚线车道线端点的三维坐标；计算相机坐标系下车辆相对于车辆距离最短的虚线车道线端点的距离信息；构建每组矩形车道单元对应的GVIM融合导航的量测方程，使用LAMBDA方法分别优化求解量测方

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116858276 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310710478.2 G01C 21/00 (2006.01)