一种机器人系统有限时间容错控制方法、装置及介质.pdfVIP

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2023-10-11 发布于四川
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一种机器人系统有限时间容错控制方法、装置及介质.pdf

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本发明公开一种机器人系统有限时间容错控制方法，涉及机械臂运动控制技术领域，包括：建立考虑执行器故障的机器人系统动力学模型；设计一种实际有限时间自适应滑模观测器，对机器人系统动力学模型的集总不确定性进行估计；引入预设性能函数，并基于机器人系统动力学模型设计一种有限时间快速非奇异终端滑模控制器；基于滑模观测器和滑模控制器，实现机器人系统机械臂的精确控制。本发明的控制方法用于机器人执行器故障和扰动的处理，具有可靠性和易用性，可以避免执行器故障会破坏机器人的控制性能的问题。本发明还公开一种机器人系统有限

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116859726 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310753076.0 (22)申请日 2023.06.26 (71)申请人山东新一代信息产业技术研究院有