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本发明涉及智能无人车编队控制技术领域，具体涉及一种具有非对称执行器饱和的智能无人车编队控制方法，包括以下步骤：将智能无人车分为领队车和带有非对称执行器饱和的跟随车；建立领队车的纵向动力学模型以及跟随车的纵向动力学模型；定义跟随车和前车之间的间距误差，并建立以间距误差为控制变量的比例积分微分滑模函数和耦合滑模函数；采用神经网络逼近跟随车的纵向动力学模型中的非线性动态函数；引入估计误差，并结合比例积分微分滑模函数和耦合滑模函数，设计每辆跟随车的自适应更新律和控制器；通过设计的控制器控制带有非对称执行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116859923 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310822889.0
(22)申请日 2023.07.06
(71)申请人 中国电子科技集团公司第五十二研
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