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本发明属于控制器设计技术领域，提供了一种串级扩张状态观测器的自抗扰控制方法及系统，本发明将被控系统中存在的复杂扰动表示为多项式的形式，根据控制精度确定多项式的最高阶次，并根据多项式的次数搭建包括多个线性扩张状态观测器的串级线性扩张状态观测器，线性扩张状态观测器的数量决定了改进型自抗扰控制方法及控制器的级数，有效消除了被控系统中阶次不高于最高阶次的所有扰动及所有扰动线性组合后的扰动，显著增强了被控系统抑制扰动的能力，提高了被控系统的动态响应能力。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116859750 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202311007876.4
(22)申请日 2023.08.10
(71)申请人 中国石油大学（华东）
地址 26
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