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本发明涉及语义定位技术领域，特别涉及一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；若所述状态信息为RTK浮点解，则将所述定位数据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116858240 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310765000.X
(22)申请日 2023.06.27
(71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司
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