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本发明提供一种基于虚拟结构的碾压机器人机群时变编队控制方法及系统，涉及土木工程智能建造技术领域，包括：队形设计、路径规划、机群时变编队控制策略设计、协同智能碾压作业。结合施工工艺、碾压区域约束、车辆参数、行车安全因素，确定基于虚拟结构的协同碾压作业队形；构建碾压机整体运动学模型，根据确定的虚拟结构碾压作业队形，规划碾压作业路径；根据设计的作业队形和作业路径，提出基于虚拟结构的碾压机器人机群时变编队控制策略；碾压机器人机群按照设计的机群时变编队控制策略执行碾压作业。本发明可实现填筑工程碾压机器人机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116859929 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310883236.3
(22)申请日 2023.07.18
(71)申请人 北京科技大学
地址 100083
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