电液位置伺服控制系统设计方法.docx

电液位置伺服控制系统设计方法 电液位置伺服系统是最基本和最常用的一种液压伺服系统，如机床工作台的位置、板带轧机的板厚、带材跑偏控制、飞机和船舶的舵机控制、雷达和火炮控制系统以及振动试验台等。在其它物理量的控制系统中，如速度控制和力控制等系统中，也常有位置控制小回路作为大回路中的一个环节 电液位置伺服系统主要是用于解决位置跟随的控制问题，其根本任务就是通过执行机构实现被控量对给定量的及时和准确跟踪，并要具有足够的控制精度。电液伺服系统的动态特性是衡量一套电液伺服系统设计及调试水平的重要指标。它由电信号处理装置和若干液压元件组成，元件的动态性能相互影响，相互制约及系统本身所包含的非线性，致使其动态性能复杂。因此，电液伺服控制系统的设计及仿真受到越来越多的重视。 液压伺服系统的基本设计步骤 ○1 分析整理所需的设计参数，明确设计要求；○2 拟定控制方案，构成控制系统原理图； ○3 确定动力元件参数（如供油压力、执行元件规格、伺服阀容量）和其他组成元件；4○分析计算系统的静、动态特性，确定回路放大系数和设计校正措施等。○5 根据技术要求设计出系 统以后，需要检查所设计的系统是否满足全部性能指标，如不满足，可通过调整参数或改变 系统结构（即校正）等方法重复设计过程，直至满足要求为止。因为设计是试探性的，所以设计方法具有很大的灵活性，在设计中结合 MATLAB 的 SIMULINK 软件进行仿真，对系统的参数进行调整和可靠性作进一步验证，最终可以得出比较可靠的电液伺服系统。 (一)组成控制系统原理图 由于系统的控制功率比较小、工作台行程比较大，所以采用阀控液压马达系统。系统方块原理如图 1 （二）由静态计算确定动力元件参数，选择位移传感器和伺服放大器 绘制负载轨迹图 负载力由切削力F c ，摩擦力F f 和惯性力F a 三部分组成。摩擦力具有“下降”特性，为 了简化，可认为与速度无关，是定值，取最大值 F f = 1500N 惯性力按最大加速度考 虑 F ? m a a t  max ? 800N 假定系统是在最恶劣的负载条件下工作(即所有负载力都在存在，且速度最大)下工作， 则总负载力为 F l max ? F ? F c f ? F = 400+1500+800=2700N a 选取供油压力 P s ? 63?105 Pa 求取液压马达排量 设齿轮减速比i=? m  / ? m  ? 2 ，丝杠导程t ? 1.2 ?10?2 m / r ，则所需液压马达力矩为 FT ? L F t ? 2700 ?1.2 ?10?2 ? 2.58N ? m L 2?i 2? ? 2 2 3T 3 ? 2.58 取P = P ，则液压马达弧度排量为D ? L = =0.6 ?10-6 m3 / rad L 3 s m 2P s 2 ? 63 ?105 液压马达每转排量为Q m ? 2?D m ? 2? ? 0.6 ?10-6 m3 / r ? 3.7 ?10-6 m3 / r 计算出的液压马达排量需标准化。按选取的标准化值再计算负载压力P L 值。本例液压马 达排量计算符合标准化。 确定伺服阀规格 液压马达的最大转速为n  ? iv  max  ? 2 ? 8 ?10?2 ? 800r / min ? 13.3r / s 所以负载流量为q l max ? Q n m max t 1.2 ?10?2 ? 3.7 ?10-6 ?13.3r / s ? 49.21?10-6 此时伺服阀的压降为 T  2.58 P ? P v s P Lmax ? P ? L s D m ? 63 ?105 ? Pa ? 20.0 ?105 Pa 0.6 ?10-6 考虑到泄漏等影响，将q l 增大 15%，取q l = 3.4L/min 。根据q l 和 P ，查得额定流量为 v 6L/min 的阀可以满足要求，该阀额定电流为I n ? 30 ?10?3 A 选择位移传感器增益 K ? 100V/m ， 放大器增益 K 确定 f a (三)计算系统的动态品质 确定各组成元件的传递函数，画出系统的方块图 1D 1 D ? m?m ? m s2 2? 0 s( ? w2 h s ? 1 ) w h h 工作台的质量折算到液压马达轴的转动惯量为 J = mt t2 800 ?（1.2 ?10-2）2 = =7.29 ?10-4 kg ? m2 t 4? 2i2 4? 2 ? 22 考虑到齿轮，丝杠和液压马达的惯量。取 J = J =1.2?10-3 kg ? m3 ，并取液压马达的容积 t t V =10?10-6 m3 ，则液压的固有频率为 t w = 4? D2 4 ? 7000 ?105 ?（0