基于激励学习算法的移动机器人避障规划研究的中期报告.docxVIP

基于激励学习算法的移动机器人避障规划研究的中期报告 摘要： 本文研究了基于激励学习算法的移动机器人避障规划问题，使用强化学习算法来设计机器人的策略。在此基础上，我们提出了基于DQN算法和Policy Gradient算法的两种解决方案，并通过仿真实验对比了两种算法的性能表现。实验结果表明，DQN算法和Policy Gradient算法均能够有效提高机器人的避障能力，但Policy Gradient算法在某些情况下表现更为优秀。 关键词：移动机器人，避障规划，强化学习，DQN算法，Policy Gradient算法 引言： 随着机器人技术的发展，移动机器人已经被广泛应用于各个领域，如农业、制造业和服务行业等。移动机器人在执行任务时需要具备自主决策能力，而基于强化学习算法的移动机器人控制策略设计已成为当前研究的热点之一。强化学习算法可以通过反馈机制对机器人行为进行调整，从而实现机器人自主决策的目的。本文主要研究在移动机器人避障问题上的应用。 本文提出了基于DQN算法和Policy Gradient算法的两种解决方案，并通过仿真实验对比了两种算法的性能表现。实验结果表明，DQN算法和Policy Gradient算法均能够有效提高机器人的避障能力，但Policy Gradient算法在某些情况下表现更为优秀。 研究方法： 本文使用Unity3D仿真平台，基于C#语言编写移动机器人程序，实现机器人的避障任务。机器人需要在避开障碍物的同时到达目标点。 本文提出的基于DQN算法和Policy Gradient算法的两种解决方案，首先需要确定状态空间、动作空间和奖励函数。在机器人运行过程中，将机器人状态和执行的动作记录下来，作为训练样本。在这些样本基础上，使用DQN算法和Policy Gradient算法进行机器人策略学习。 DQN算法： DQN算法使用深度神经网络来构建Q值函数，并将学习过程中产生的经验存储在经验池中。在训练过程中，从经验池中随机选取一批样本进行批量训练，避免过多依赖于当前状态，从而提高训练的效率。 Policy Gradient算法： Policy Gradient算法直接优化策略函数，使机器人行动的期望奖励最大化。该方法优点在于可以直接处理连续动作空间及概率分布等问题，并避免了对Q值函数的近似，同时也可以处理训练中出现的奖励稀疏和非稳定等问题。在训练过程中，Policy Gradient算法使用Monte Carlo方法进行采样，并使用REINFORCE算法进行策略更新。 实验结果： 本文基于仿真实验对比了DQN算法和Policy Gradient算法的性能，结果如下： 实验结果表明，DQN算法和Policy Gradient算法均能够有效提高机器人的避障能力，但Policy Gradient算法在某些情况下表现更为优秀。同时，我们还发现，机器人的训练次数对于算法的性能有着很大的影响，随着训练次数的增加，机器人的性能逐渐提升。 结论： 本文提出了基于DQN算法和Policy Gradient算法的两种解决方案，并通过仿真实验对比了两种算法的性能表现。实验结果表明，DQN算法和Policy Gradient算法均能够有效提高机器人的避障能力，但Policy Gradient算法在某些情况下表现更为优秀。本文的研究成果对于移动机器人设计及应用具有一定的参考价值。