最优控制应用基础-绪论(Nature).pptVIP

《最优控制》 参考书 绪　论 三个著名的古典问题 最优控制问题的提出 最优控制问题举例 最优控制问题的一般描述 最优控制发展简史 等周问题 捷线问题 短程线问题 最优控制问题的提出 　　　经典控制理论采用试凑法设计控制系统，系统性能不是最优的。所用性能指标如上升时间、最大超调量、调节时间、稳态误差等。 维纳 维纳 最优控制问题 最优控制问题 最优控制问题 最优控制问题 一般描述 最优控制发展简史 * * 研究生课程 主讲教师: 黄 建 明 最优控制－理论与应用 解学书，清华大学出版社，1986年7月 系统最优化及控制 符曦编著，机械工业出版社，1995年９月 参　考　书 最优控制应用基础 邢继祥等编著，科学出版社，2003年8月 　　在微积分以前，已有许多人开始研究用数学方法解决最优化问题。例如欧洲古代城堡几乎都是圆形的。因为公元前187年－212年，阿基米德已证明，给定周长，圆所包围的面积最大，数学上称为等周问题。中国古代城堡却是方形的，这是因为给定周长时正方形是包围面积最大的四边形；反之给定面积时，正方形是周长最短的四边形。 弧长为定值的曲线y=y(x)如何选取，才能使所围成的面积为最大。 　　捷线问题，或称最短时间问题，或称最速降线问题，是这样提出来的：如果有一个质量为m的小球受到重力的作用，在垂直平面内沿金属丝无摩擦的下滑到某一点，为了使下滑时间最短，则金属丝应当具有什么形状？伽利略曾猜测金属丝形状是圆弧，但1694年贝努里证明这种金属丝是一条摆线，与利用求泛函极值的变分法所得结果一致。 　　以上是三个在历史上对变分法的创立产生过重大影响的命题。实际上人们做任何一件事，不管是分析问题，还是进行综合、作出决策，都要用一种标准衡量一下是否达到了最优。在科学实验、生产技术改造、工程设计，和在生产计划管理、社会经济问题中，人们总是希望采取种种措施，以便在有限的资源条件下或规定的约束条件下得到最满意的效果。 　　短程线问题　给定一个曲面及其上面的任意两点A和B，寻找一条把A、B连接起来的曲线，使它的长度最短。这条最短的曲线叫做短程线。 这是一种综合性能指标评价方法。通过对这种评价方法的进一步发展，将对系统的要求统一在一个评价函数中，以求得在总体上达到最优。这就是最优控制思想的萌芽。 　　性能指标(目标函数、评价函数或性能泛函)可以是产量达到最高、成本降到最低、目标方位角估计误差最小、火箭射程最远等。 　　维纳对控制系统的设计思想：使系统过渡过程期间误差平方的时间积分为最小。即 维纳在40年代提出了相对于某一性能指标进行最优设计的概念 　　　　　　美国数学家，美国全国科学院院士。控制论　　　　的创始人。1913年18岁在哈佛大学获得哲学博士　　　　学位。毕业后到英国剑桥大学在哲学家和数学家罗素指导下研究数理逻辑，后又到德国格丁根大学在著名的数学家希尔伯特指导下研究数学。1915~1919年间先后担任哈佛大学哲学讲师，缅因大学数学讲师，通用电气公司工程师等职。1919年到麻省理工学院任数学讲师，1924年任助理教授，1929年任副教授，1932年任教授,直到1960年退休。1935~1936年间曾访问过中国，担任清华大学客座教授。1933年当选为美国全国科学院院士。1935~1937年当选为美国数学会副主席。 　　维纳在数学方面的贡献有：随机过程（特别是非线性随机过程理论和布朗运动理论），广义调和分析和其它数学分析问题。他发表的重要论文有：《微分空间》(1923)，《广义调和分析》(1930)，《陶伯定理》(1932)，《复数域的傅立叶变换》(1934)等。1933年出版专著《傅立叶积分及其某些应用》，1958年出版《随机过程中的非线性问题》。 　　在第二次世界大战期间，维纳从事防空火力自动控制的研究，当时的主要问题是如何瞄准运动目标。他为此发表论文《平稳时间序列的外推、内插和平滑》，建立了著名的维纳滤波理论，用统计方法来处理控制工程和通信工程问题。 　　例 产值分配问题　设x(t)是某一企业在时刻t的产值的总额，这一总额分配给下面两种用途：①利润上缴及消费；②再投资提高生产力。设u(t)表示在时刻t用于再投资的产值的比值，这里0≤u(t)≤1，那么1－ u(t)就表示用于利润上缴及消费的比值。假设再投资的产值用来提高生产能力，则可表示为 其中x(0)=x0表示原始资金，k为适当常数(即生产的增长率正比于投资的总额)。 产值增长率 　　问题是选择u(t)，使得在某一固定时期t1内总的利润与消费的积累为最大值，也就是说，我们要使 取最大值。 　　对于这个问题，我们应该考虑，是要把一切产值都用于消费品的生产；还是目前作一些投资提高现有的生产能力，以便今后能生产得更多，从而也能消费得更多。我们是否要遵循先投