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本发明公开了一种增强场景表示学习的船舶自主航行决策方法，突破将强化学习应用到船舶自主航行领域的瓶颈。首先，对船舶航行状态进行向量化表示；接着搭建多级Transformer网络，对复杂的航行场景中多模态信息进行编码，学习航行场景的隐层表示；最后，提出增强强化学习的船舶自主航行决策方法，同时训练随机策略网络和双Q函数网络，得到船舶自主航行最优策略。本发明通过增强场景表示，将学习到的本船与周围船舶之间的交互感知以及与计划航线之间的意图感知，运用于基于强化学习的船舶自主航行决策方法中，能够大幅提升船舶自
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116880512 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202311101378.6
(22)申请日 2023.08.30
(71)申请人 王胜正
地址 201204 上
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