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本发明公开了一种基于弧压和熔池视觉的管道机器人打底焊成形缺陷监测方法，建立管道打底焊成形异常数据集，焊前将管道分段，并基于每段的热流偏差指数和热流偏差波动指数匹配查询数据集中的未成形参考弧压基准值、焊穿参考弧压基准值、未成形样本图像和焊穿样本图像；将实际弧压值分别与计算得到的未成形参考弧压值和焊穿参考弧压值进行对比判断，并基于判断结果实时截取熔池图像；利用神经网络将截取的熔池图像和数据集中图像进行相似度对比；若输出结果全部为未知，则预警但焊接继续；若输出结果出现未成形或者焊穿，则立即停止焊接。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116871632 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202311155593.4
(22)申请日 2023.09.08
(71)申请人 南京理工大学
地址 210094
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