一种基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法及控制终端.pdfVIP

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2023-10-14 发布于四川
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一种基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法及控制终端.pdf

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本发明提供了一种基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法及控制终端，属于四足机器人智能控制技术领域，所述基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法包括如下步骤：步骤一：确定四足机器人的功能模块；p1,......pn表示四足机器人的功能模块，所述四足机器人的基本功能包括行走、奔跑、原地踏步、步态切换、跨越障碍，攀爬楼梯，可选功能包括气体检测、自主导航，远程监控；步骤二：建立四足机器人的优化问题；步骤三：以步骤二的优化问题为基础，建立控制输入的显示函数。本发明交叉融合了运动学理论和最优化理论，采用显

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116880293 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202310892212.4 (22)申请日 2023.07.20 (71)申请人济南大学地址 250022