基于二次规划的手术机器人远心运动与人机交互导纳控制方法、系统及机器人.pdfVIP

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2023-10-14 发布于四川
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基于二次规划的手术机器人远心运动与人机交互导纳控制方法、系统及机器人.pdf

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本发明提供一种基于二次规划的手术机器人远心运动与人机交互导纳控制方法、系统及机器人，方法包括：(1)构建远心运动约束运动学模型；(2)将约束空间与自由空间的速度进行运动学解耦；(3)基于运动学解耦方法构建力交互的导纳模型；(4)将导纳模型转化成远心运动约束下基于二次规划(QP)的力交互优化方案；(5)使用二次规划求解器OSQP求解QP问题；(6)将求解结果传递给下位机控制器以驱动机械臂在力交互下完成构型变换。本发明通过设计一种速度层的力交互优化方案，使得机械臂能够在满足远心运动的前提下在速度层上

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116869654 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202310614061.6 (22)申请日 2023.05.29 (71)申请人中山大学地址 510275

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