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本发明提供一种抑制里程计高度漂移的激光SLAM方法，包括：获取经过预处理的各类点云，采用卡尔曼滤波优化位移，根据优化后的雷达里程计位移确定雷达里程计位姿，采用坡度限制算法对发生高度漂移的雷达里程计进行优化；将所述各类点云和里程计信息转换到要建立的点云地图上，提取关键帧并对所述关键帧的点云进行特征提取，在求解出关键帧里程计位姿后采用历史位姿对高度进行平滑操作，提取基于半径搜索的ScanContext回环检测方法中的回环检测因子，通过对因子图进行图优化，得到全局激光雷达里程计6‑DOF位姿信息及三
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116878542 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310928868.7
(22)申请日 2023.07.26
(71)申请人 广西师范大学
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