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一种机器人振动抑制方法、装置、设备及介质.pdf

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本发明公开一种机器人振动抑制方法、装置、设备及介质,其方法包括:构建机器人的伺服控制系统,包括依次连接的位置环调节器、速度环调节器、改进陷波器和电流环调节器,改进陷波器的控制参数包括陷波中心频率、陷波深度系数、陷波宽度系数和相位改善系数;控制机器人内置的伺服电机发生转动,伺服电机通过谐波减速器控制连杆侧负载,在伺服控制系统中产生由谐波减速器的制造和装配误差引起的激励信号;确定激励信号的理论频率并设置为陷波中心频率;控制改进陷波器滤除其输入信号中包含理论频率的成分,以对机器人进行振动抑制。本发明提

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116872208 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202310934580.0 (22)申请日 2023.07.27 (71)申请人 佛山智能装备技术研究院 地址 5

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