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2023-10-14 发布于四川
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一种基于神经动力学的机器人视觉伺服预测控制方法.pdf

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本发明涉及一种基于神经动力学的机器人视觉伺服预测控制方法，构建基于神经动力学的视觉伺服误差模型；通过比较k时刻的特征点的当前实际坐标值和参考坐标值，经过坐标变换得到当前位置特征点坐标与期望特征点坐标的误差，带入视觉伺服误差模型，神经动力学模型处理得到处理过后的误差信号向量，设置视觉伺服误差模型的目标函数，构建视觉伺服预测模型，求解控制信号最优解，以最优解的第一列元素作用于机器人控制；重复直至机器人到达目标点。本发明的控制器不仅可以在有效地处理约束的情况下驱动机器人到达目标点，而且可以产生较为平滑

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116872196 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202310625989.4 (22)申请日 2023.05.30 (71)申请人浙江工业大学地址 310014

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