工业机器人半实物虚拟仿真系统设计 .pdfVIP

自动化技术 工业机器人半实物虚拟仿真系统设计 杜志强，李凯，宋中越，邵帅，李文欣，韦泽坤 （天津中德应用技术大学，天津，300000） 基金项目：2020年度国家级大学生创新训练计划项目-工业机器人半实物/虚拟仿真测试系统（项目编号：202012105002）。 摘要：为了将数字仿真技术推到一个新高度。通过采用虚拟调试技术将整条生产线的机械、电气和控制三大系统整合在一起进行模拟。工 业机器人半实物虚拟仿真测试系统可以通过CAD环境进行工作模拟，辅助设计机器人的工作站布局和操作仿真，在虚拟环境中自动生成机 器人作业的数据代码。极大地提高企业对新生产系统整体运转时可能发生问题的认知度，从而在未投入正式制造之前对系统进行验证和优 化以及减少资源的浪费。 关键词：工业机器人 ；数字仿真 ；虚拟调试 0 引言 其 中 DH 模型作为工业机器人运动仿真分析 的支撑平台 ， Visual C++ 和 CAD 主要用于设计工业机器人的机械臂改进 《中国制造2025》战略规划借鉴了德国“工业 4.0”，