一种果园采摘机器人超高精度定位方法.pdfVIP

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2023-10-18 发布于四川
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一种果园采摘机器人超高精度定位方法.pdf

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本发明公开了一种果园采摘机器人超高精度定位方法，首先分别收集将激光定位信息，视觉定位信息，IMU位姿估计信息和差分RTK位姿估计数据，并分别基于不同的赋权对估计的定位位姿进行分配和融合，输出最终的机器人位姿信息，本发明融合激光、视觉、IMU和差分RTK信号，弥补了激光、视觉、IMU精度不够，适用场景不一致，以及当树冠遮挡时，卫星信号差，差分RTK定位精度不可靠的问题，融合客观赋权和主观赋权，同时结合各个传感器的特点，提高定位精度，进行自适应动态权值评估，使得融合结果更准确，鲁棒性更高。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116893425 A (43)申请公布日 2023.10.17 (21)申请号 202310877578.4 G06T 7/246 (2017.01)