一种基于点云像素级映射的四足机器狗定位定姿方法.pdfVIP

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2023-10-18 发布于四川
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一种基于点云像素级映射的四足机器狗定位定姿方法.pdf

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本发明涉及一种基于点云像素级映射的四足机器狗定位定姿方法，属于机器人技术领域，输入激光雷达采集的三维激光点云数据，对采集的三维数据分别以全局参考坐标系Z轴、Y轴、X轴为基准进行映射转换，并剔除散列点和孤立点；计算二维像素映射点加权得分，设置得分阈值并构建模型提取二维映射特征点，根据目标特征点数量对二维映射面进行动态网格划分并实现特征点均匀化分布；采用快速全局映射尺度特征向量的匹配方法，根据匹配点对构建最小化映射投影误差求得该映射面的位姿变化，并以该值修正三维点云；融合三个映射平面的位姿结果，从而

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116894869 A (43)申请公布日 2023.10.17 (21)申请号 202310931639.0 (22)申请日 2023.07.27 (71)申请人重庆邮电大学地址 400065