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本发明涉及一种基于场景重建的三维车道线标注方法与装置，涉及点云数据处理技术领域，其包括获取包含若干数据序列的第一激光点云数据及其对应的相机采集的二维图像数据；基于二维图像数据获取二维车道线语义分割标签；将第一激光点云数据二维投影至二维图像数据上得到第一语义车道线点云；将连续帧的第一语义车道线点云从自车坐标系转换至世界坐标系，并进行聚类处理，得到第一实例车道线点云；对第一实例车道线点云进行共线拟合得到第二实例车道线点云；将第二实例车道线点云二维投影至二维图像数据，获得数据序列一致的第三实例车道线点
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116895060 A
(43)申请公布日 2023.10.17
(21)申请号 202310846537.9
(22)申请日 2023.07.11
(71)申请人 零束科技有限公司
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