频域稳定性分析.pptxVIP

自动控制工程基础与应用频域稳定性分析 频域稳定性分析1.1 稳定裕度我们总是希望所设计的控制系统不仅是稳定的，而且能够在各种扰动作用下仍具有一定的相对稳定性，这种特性便是稳定裕度。1. 系统稳定性的关系 频域稳定性分析1.1 稳定裕度2. 幅值稳定裕度幅相频率特性曲线穿越-180°相位线时所对应的频率称为相角穿越频率，计作ωg，其所对应的幅值为A(ωg)。相角穿越频率所对应幅值的倒数称为幅值稳定裕度，简称幅值裕度，即在对数频率特性曲线上，采用Lg表示h的分贝（dB）值，即 频域稳定性分析1.1 稳定裕度2. 幅值稳定裕度幅值裕度的物理意义：（1）对于稳定的闭环系统，若系统的开环增益增大为原来的h倍（或对数幅频特性曲线向上移动分贝），则系统将变为临界稳定状态；（2）若开环增益进一步增大，则系统将不稳定。反之，对于不稳定的闭环系统，若系统的开环增益减小到原来的，系统将变为临界稳定状态；若开环增益进一步减小，则系统将变为稳定状态。 频域稳定性分析1.1 稳定裕度3. 相位稳定裕度幅相频率特性曲线穿越0 dB线所对应的频率称为幅值穿越频率，计作ωc，其所对应的相位为ψ(ωc)。幅值穿越频率所对应的相位与-180°之差称为相位稳定裕度，简称相位裕度，即相位裕度的物理意义：（1）对于稳定的闭环系统，若系统的开环相频特性ψ(ω)滞后γ角度，则闭环系统将变为临界稳定状态；若ψ(ω)再进一步滞后，则