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根据赶超控制后的行驶状态执行更合适赶超控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别本车辆周边状况的识别部；基于识别结果控制本车辆的转向及速度的一方或双方的驾驶控制部，满足第一条件情况下，从本车辆行驶的第一车道向第二车道进行车道变更，向第二车道进行车道变更后，满足第二条件情况下进行从第二车道向第一车道返回的车道变更，在第一车道上存在在本车辆的前方行驶的一辆以上的前行车辆的情况下，基于一辆以上的前行车辆中慢的一方的前行车辆的速度和本车辆的速度，判定在本车辆从第二车道向第一车道进
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116890831 A
(43)申请公布日 2023.10.17
(21)申请号 202310152409.4
(22)申请日 2023.02.21
(30)优先权数据
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