面向移动机器人应用的人工路标关键技术研究的中期报告.docxVIP

面向移动机器人应用的人工路标关键技术研究的中期报告 本研究旨在探索面向移动机器人应用的人工路标关键技术，并在此基础上设计和实现一个高效、可靠的自主导航机器人系统。本中期报告总结了前期研究成果并介绍了目前的研究进展和未来的工作计划。 研究过程中，我们首先对移动机器人的自主导航技术进行了调研，发现采用路标识别的方法是一种常见、有效的自主导航方式。基于此，我们确定了以人工路标为导航基准的研究方向，并进一步探索了人工路标的特点、种类、设计、识别等方面的技术问题。 在人工路标的设计方面，我们根据路标应用的场景和目标，提出了一种基于颜色与几何形状的路标设计方法，设计了多种不同类型的路标。在路标识别方面，我们探索了基于视觉识别的方法和基于深度学习的方法，并对比研究它们的优缺点和适用场景。最终我们选择了基于深度学习的方法，因为其具有较高的识别率和实时性。 基于深度学习的路标识别算法，我们选择了YOLOv3算法，并对其进行了适应性的改进和优化，使其适用于不同类型、不同角度、不同光照、不同噪声等场景下的路标识别。经过大量的实验和验证，我们的算法在准确率和速度上都有了明显的提高。 未来的工作计划包括：进一步完善人工路标设计和制作的方法，提高路标识别算法的准确率和鲁棒性；探索多机器人、多目标、多维度的自主导航问题，并设计相应的解决方案；建立一个稳定、可扩展、易用的自主导航机器人系统原型，并进行实地验证和应用。