机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统.pdfVIP

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2023-10-21 发布于四川
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机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统.pdf

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本发明公开了机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统。该方法为：在机器人的和待加工物料的三维模型导入三维仿真软件中后，令该软件绘制加工轨迹；令该软件使用机器人反算机构求解器求解出该轨迹的点位集合；根据待加工物料的生产工艺确定其精度要求，据此确定取点时间周期；据此从点位集合中取出Y个点位存储到目标点位集合；计算加工轨迹分别在Y个点位处的曲率，若点位曲率小于第一阈值，则去除该点位，若点位曲率大于第二阈值，则从点位集合中该点位前后各取出n个点位存储到目标点位集合中；输出目标点位集合。该方法能

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116901078 A (43)申请公布日 2023.10.20 (21)申请号 202311032916.0 (22)申请日 2023.08.15 (71)申请人佛山米塔技术有限公司地址 52