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2023-10-21 发布于北京
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一种基于内力检测的机器人双臂协同作业控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于内力检测的机器人双臂协同作业控制方法，构建作用于夹取物质心处的力与力矩ho和机械臂末端施加于夹取物上的力与力矩h间的映射关系；根据机械臂实际作用于夹取物上的力与力矩，和夹取物的期望运动状态，通过所述映射关系得到质心处内力Δho；根据所述质心处内力Δho，通过所述映射关系得到机械臂末端内力偏差ΔhIi；根据所述机械臂末端内力偏差ΔhIi得到机械臂末端位置修正量，通过位置控制实现机器人双臂协同作业柔顺控制；使用本发明能够对机械臂与夹取物体之间的内力进行分析和控制，提升机械臂与环境

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116901058 A (43)申请公布日 2023.10.20 (21)申请号 202310687130.6 (22)申请日 2023.06.09 (71)申请人北京理工大学地址 1000

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