ABB工业机器人工具坐标系建立 课件.pptVIP

* 《工业机器人的编程与应用》课程 学 校： 常州高级技工学校 制作人：瞿敏敏 时 间： 2022.1 ABB工业机器人工具坐标系建立 工具数据（tooldata）用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP（tool center point）、质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具， 在执行机器人程序时，就是机器人将工具的中心点TCP移至编程位置。那么，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP到达目标。 ABB工业机器人工具坐标系建立 默认工具坐标系 自定义工具坐标系 ABB工业机器人工具坐标系建立 （1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点， （2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点）， （3）用手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，可以使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。 （4）机器人通过这几个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。 1、工具坐标系定义原理 ABB工业机器人工具坐标系建立 2、工具坐标系定义及区别 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。 *注意：TCP取点数量的区别： 4点法，不改变tool0的坐标方向； 5点法，改变tool0的Z方向； 6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。 前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。 ABB工业机器人工具坐标系建立 三种定义方法的区别如下表所示。 （1）单击“ABB”，选择“手动操纵”； （2）选择“工具坐标”； （3）单击“新建...”； （4）为新建工具数据命名“tool1”，对它 的属性进行过设定后，单击“确定”； ABB工业机器人工具坐标系建立 3、工具坐标系建立步骤 （5）选中“tool1”后，单击“编辑”菜单中的“定义”选项； （6）单击“方法”的下拉菜单，选择“TCP和Z，X”，使用6点法设定TCP； （7）选择合适的手动操纵模式，并按下使能键，使用摇杆将工具参考点靠上固定点，作为第一个点； （8）单击“修改位置”，将点1位置记录下来； ABB工业机器人工具坐标系建立 （9）变化机器人工具姿态，让工具参考点以如图所示的姿态靠上固定点； （10）单击“修改位置”，将点2位置记录下来； （11）变化机器人工具姿态，让工具参考点以如图所示的姿态靠上固定点； （12）单击“修改位置”，将点3位置记录下来； ABB工业机器人工具坐标系建立 （13）变化机器人工具姿态，让工具参考点以如图所示的姿态靠上固定点，这是第4个点，工具参考点垂直于固定点； （14）单击“修改位置”，将点4位置记录下来； （15）工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+X方向； （16）单击“修改位置”，将延伸器点X位置记录下来； ABB工业机器人工具坐标系建立 （17）工具参考点以点4姿态移动到工具TCP的+Z方向； （18）单击“修改位置”，将延伸器点Z位置记录下来，然后单击“确定”完成设定； （19）出现如下图所示的误差确认界面，对误差进行确认，当然是越小越好，但也要以实际验证效果为准； （20）选中tool1，然后打开编辑菜单选择“更改值”； ABB工业机器人工具坐标系建立 *