MIG焊接焊缝视觉间隙检测技术研究.docx

MIG焊接焊缝视觉间隙检测技术研究 PAGE PAGE IV 摘 要 焊接机器人在焊接过程中通常按照试教轨迹进行焊接，由于一些不可控制的误差导致工件焊缝尺寸不均匀，波动范围较大，使得实际焊接中产生焊偏、漏焊、断弧的问题较多，（该视觉传感系统测量范围是0～5mm，测量精度可以达到0.05mm）很多角度焊缝不得不百分百使用人工焊接的方法，而本文运用激光视觉传感焊缝识别与自动跟踪系统，对焊缝进行跟踪监测，对焊缝宽度进行实时计算，并对焊接是否需要摆弧，如若需要摆弧所需摆弧幅度进行判断。本文参考相关文献，建立了基于扫描光视觉传感焊缝坡口图像识别系统，对不锈钢板角接焊缝进行焊缝跟踪，对