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本发明公开了一种飞机表面油漆的清洗方法、装置、设备和介质，该方法包括：根据建立的飞机模型获取预设轨迹规划路径；根据其路径控制机器人的姿态，以控制激光头对飞机表面油漆进行扫描清洗；在清洗时，控制元素光谱仪同步同频采集当前扫描位置的元素光谱，并与控制机器人采集当前扫描位置的表面数据进行拟合形成三维表面点云数据；根据元素标定的峰值和三维表面点云数据对飞机表面进行区域划分标定；根据标定划分的区域重新规划激光头的扫描路径，对飞机表面进行扫描清洗；直至清洗飞机表面的油漆去除率大于95％。实现整个清洗过程智能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116923718 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202210329471.1
(22)申请日 2022.03.30
(71)申请人 上海飞机制造有限公司
地址 20
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