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本公开实施例公开了一种无人机自主定位的形式化分析方法和装置。该方法包括：获取同名像点坐标、预设的齐次坐标转换矩阵、连续齐次坐标转换矩阵和坐标转换公式，基于高阶逻辑语言建立地面目标点在大地坐标系中的高阶逻辑表达；基于高阶逻辑表达构建对应的形式化命题，该形式化命题描述了高阶逻辑表达中的属性约束条件；基于定理证明器验证形式化命题，以确定高阶逻辑表达是否满足属性约束条件。通过形式化方法分析用以无人机确定地面目标点在大地坐标系中的非齐次坐标的高阶逻辑表达并验证高阶逻辑表达所必须满足的属性约束条件，确保了分
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116934846 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202310936001.6
(22)申请日 2023.07.27
(71)申请人 首都师范大学
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