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本发明涉及自主导航技术领域，具体涉及负障碍物的检测方法、避障地图的创建方法及电子设备，该检测方法包括获取采集设备在当前位置采集的当前深度图，并确定当前深度图中高度低于基准面的像素点为负障碍物点，基准面为采集设备的工作面；基于负障碍物点的位置，对相应位置的历史负障碍物占据状态进行更新；获取采集设备在当前位置的采集范围，以确定采集范围低于基准面的清除范围；基于清除范围内各个位置的历史负障碍物占据状态的更新状态，对相应位置的历史负障碍物占据状态进行更新，得到当前位置对应的当前负障碍物占据状态，以确定负
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116934653 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202210333590.4 G06T 7/90 (2017.01)
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