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本申请提供一种手术器械及手术机器人。手术器械可拆卸地安装于手术机器人，手术器械包括传动组件。传动组件包括第一传动件、第二传动件、偏摆杆、第三传动件和推杆。第一输入轴转动通过第一传动件带动执行件转动。第二传动件与第二输入轴转动连接，偏摆杆的近端与第二传动件转动连接，偏摆杆的远端与和执行件的摆动关节耦接，第二传动件直线运动带动偏摆杆直线运动进而使摆动关节转动，执行件转动时，偏摆杆相对第二传动件转动；推杆的近端与第三传动件转动连接，推杆的远端与执行件的钳头耦合，并与执行件的推刀转动连接，第三传动件通过
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116919611 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202210339859.X
(22)申请日 2022.04.01
(71)申请人 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
地
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