双目视觉的标定方法、标定装置、机器人和存储介质.pdfVIP

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2023-10-25 发布于四川
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双目视觉的标定方法、标定装置、机器人和存储介质.pdf

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本发明提供了一种双目视觉的标定方法、装置和设备，涉及机器人控制技术领域，为解决难以适应相机与机器人之间的相对位置发生变化的情形的问题而设计。双目视觉的标定方法包括：获取末端执行器与固定在末端执行器上的第一靶标之间的第一空间变换关系、被跟随的第二靶标的尖端相对于第二靶标的坐标系的第一位置、第一靶标在相机坐标系的第一位姿，以及，第二靶标在相机坐标系的第二位姿；根据第一空间变换关系、第一位置和第一位姿、第二位姿得到机械臂上靶标与机械臂末端坐标系之间的第二空间变换关系。本发明提供的双目视觉的标定方法可以

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116922374 A (43)申请公布日 2023.10.24 (21)申请号 202310491511.7 (22)申请日 2023.05.04 (71)申请人北京思灵机器人科技有限责任公司地