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本申请公开了一种激光雷达与惯导融合定位方法及相关设备，涉及汽车技术领域。方法包括：根据车辆的第一位姿状态预测车辆的第二位姿状态，第一位姿状态用于指示车辆在第一周期的修正位姿状态，第二位姿状态用于指示车辆在第二周期的预测位姿状态，第一周期先于第二周期一个周期；在局部点云地图和矢量地图中观测车辆，构建观测残差；根据观测残差修正第二位姿状态，得到第三位姿状态。引入局部点云地图中的观测残差和矢量地图中的观测残差，根据观测残差修正当前周期的位姿状态。即当观测残差最小时，修正得到的当前周期的位姿状态准确率最
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116929377 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202310671126.0
(22)申请日 2023.06.07
(71)申请人 合众新能源汽车股份有限公司
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