地图构建方法、设备及存储介质.pdfVIP

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2023-10-25 发布于四川
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地图构建方法、设备及存储介质.pdf

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本申请公开了一种地图构建方法，应用于机器人，机器人包括惯性测量单元、激光雷达以及轮速计，方法包括：利用惯性测量单元获取名义状态以及名义状态对应的误差状态；基于误差状态，确定误差状态协方差；利用激光雷达获取每一激光点的原始数据，并基于名义状态，对每一激光点进行运动补偿，得到每一激光点的矫正数据；利用轮速计获取速度信息；基于速度信息、激光点的矫正数据、地面先验信息构建多种残差；利用多种残差对误差状态和误差状态协方差进行更新，得到最优状态和最优误差状态协方差；基于最优状态，对初始地图进行更新，得到目标

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116929338 A (43)申请公布日 2023.10.24 (21)申请号 202311194224.6 (22)申请日 2023.09.15 (71)申请人深圳市智绘科技有限公司地址 5