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本发明涉及导航定位技术领域，特别涉及一种基于位姿图更新的导航定位方法、装置及介质。通过传感器获取当前环境数据，以及获取当前位姿图；在历史关键帧数据中选取若干历史环境数据构建候选集；当前环境数据与候选集中的若干历史环境数据进行ICP匹配；根据匹配结果计算并动态更新历史关键帧的状态值；根据历史关键帧的状态值删除若干历史关键帧，和/或增加新关键帧。本发明能够避免目标在环境中不断移动时关键帧数量过多导致的计算复杂度和内存占用率问题，同时保持了定位系统的准确性和可靠性，实现长期鲁棒定位功能。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116929369 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202310909870.X
(22)申请日 2023.07.24
(71)申请人 合肥中科深谷科技
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