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异步电机模型预测转矩控制MPTC中的一拍延迟补偿介绍 一、异步 电机模型预测转矩控制MPTC 图1-1?异步电机模型预测转矩控制MPTC控制框图 由图（1-1） 可以看出，MPTC控制策略主要由有限控制集、预测模型、定子磁链观测器和价值函数组成。其中，有限控制集是包含所有的备选开关状态的集合，两电平 逆变器的有限控制集包含8种开关状态。定子磁链观测器利用三相 电流、电压的采样值和电机模型计算出当前时刻的定子磁链矢量值和位置，进而预测下一时刻定子磁链和转矩。将预测值给到价值函数进行滚动优化寻优得到最优的电压矢量，把对应的开关序列给到逆变器完成控制。 二、一拍延迟补偿图（a）如图（a）所示：在理想的情况下（忽略采样时间、计算时间），在k时刻与（k+1）时刻之间输出最优的开关状态Sopt，使得（k+1）时刻的实际输出转矩和磁链与给定值误差最小，从而实现对电机的转矩和磁链的跟踪控制。 图（b）然而，相对于采样周期而言，实际工程中的采样和计算所消耗的时间往往不能忽略，如图（b）所示。采样和计算所消耗的时间使得根据k时刻的采样值进行预测计算并输出最优开关矢量Sopt时，并不能使（k+1）时刻的实际值与给定值之间的误差最小，造成转矩纹波偏大的问题。显而易见，这种“先计算后输出”的方式不可避免地会造成实际的控制输出时刻发生延迟。为了消除延迟，采用一拍延